یکی از آثار تاریخی و با ارزش و زیبای سمنان، دروازه ارگ، بازمانده هنر دوران قاجار است که در تقاطع خیابان‌های آیت‌الله طالقانی و شیخ فضل‌الله نوری واقع شده است. دروازه ارگ در گذشته درِ شمالی ارگ دولتی بود که هنگام تخریب ارگ به سبب شکایت فرهنگ دوستان و پیگیری آنان از ویرانی این دروازه جلوگیری به عمل آمد. دروازه ارگ در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکومت انوشیروان میرزا ضیاالدوله فرزند محمد رحیم میرزا پسر دهم عباس میرزا نایب‌السلطنه که از سال 1300 تا 1305 هجری حاکم ایالت قومس بود بنا شد. این دروازه دو نمای شمالی و جنوبی دارد که نمای شمالی آن به مراتب زیباتر از نمای جنوبی آن است.
